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张宇豪

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个人简介

       张宇豪，1995年生，博士，乐投网页版在站博士后。于2017年6月和2024年3月分别获乐投网页版工学学士和博士学位（导师：熊有伦院士、陶波教授），2024年4月至今在乐投网页版智能制造装备与技术全国重点实验室从事博士后研究。主要研究方向为机器人化智能制造、机器人辅助手术、人形机器人技术等。主持中国博士后科学基金面上项目、教育部重点实验室开放基金项目、武汉市重点研发项目课题等，作为项目骨干参与国家自然科学基金重大研究计划集成项目、重点基金、面上项目等。获2024年湖北省博士后尖端人才引进计划，任湖北省博士后“博新讲堂”秘书。
入站时间：2024年4月
所在团队：机器人化智能制造
合作导师：丁汉院士

研究方向

机器人加工动力学建模与控制
人形机器人运动规划与控制
人机交互手术智能控制技术

开设课程

科研项目

[1] 中国博士后科学基金面上项目：大型飞机舱体多机器人协同铆接全局精度控制方法研究，2024-2026，项目负责人
[2] 教育部重点实验室开放基金项目：弱刚性构件机器人磨抛变阻抗调控机制，2024-2025，项目负责人
[3] 武汉市重点研发项目：人形机器人强适应性步态驱控一体化技术研究，2024-2026，课题负责人
[4] 国家自然科学基金共融机器人重大研究计划集成项目：大型复杂构件多机自律加工机器人的基础研究，2020-2025，项目骨干
[5] 国家自然科学基金重大项目课题：复杂制造任务下集群机器人协同作业与自主控制，2023-2027，项目骨干

论文专著与专利

学术论文：
[1] Y. Zhang, X. Zhao, Y. Chen, B. Tao and H. Ding, “Observer-based Variable Impedance Control Using Moving Horizon Estimation for Robot Adaptive Machining Thin-walled Workpieces,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.71, no.6, pp.5972-5982, 2024. 

[2] Y. Zhang, X. Zhao, B. Tao and H. Ding, “Multi-Objective Synchronization Control for Dual-Robot Interactive Cooperation Using Nonlinear Model Predictive Policy,” IEEE Transactions on Industrial Electronics, vol.70, no.1, pp.582-593, 2023.

[3] Y. Zhang, X. Zhao, B. Tao and H. Ding, “Point stabilization of nonholonomic mobile robot by Bezier smooth subline constraint nonlinear model predictive control,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.26, no.2, pp.990-1001, 2021. 

[4] T. Chen, X. Zhao, Y. Zhang*, Guo Zheng, L. Hou, Q. Ling, B.Tao*, Z. Yin, “Ultrasound-Guided Robotic Autonomous Operation Based on Real-Time DeformationTracking and Prediction,” IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2024, DOI:10.1109/TII.2024.3477549. 

[5] Y. Zhang, B. Tao and X. Zhao, “Reference velocity optimization base on LMPC for mobile robot trajectory planning,” 9th Annual International Conference on CYBER Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems (CYBER). IEEE, 2019: 98-102. 

[6] X. Zhao, Y. Zhang, W. Ding, B. Tao and H. Ding. “A Dual-Arm Robot Cooperation Framework Based on a Nonlinear Model Predictive Cooperative Control,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol.29, no.5，pp.3993-4005，2024. 

[7] Y. Chen, Y. Zhang, X. Zhao, B. Tao and H. Ding. “Physical Human-Robot Interaction based on Adaptive Impedance Control for Robotic-Assisted Acetabular Reaming,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2023，DOI: 10.1109/TMECH.2024.3376358. 

[8] T. Ding, Y. Zhang, G. Ma, Z. Cao, X. Zhao, B. Tao. “Trajectory Tracking of Redundantly Actuated Mobile Robot by MPC Velocity Control under Steering Strategy Constraint,” Mechatronics, vol.84, no.102779, 2022.

发明专利：
[1] 陶波, 张宇豪, 赵兴炜, 丁汉. 基于模型预测阻抗控制的双机器人同步加工方法.中国: ZL202110972833.4. 2022.8.2.
[2] 赵兴炜, 陶波, 张宇豪, 丁汉. 一种基于RFID和激光雷达的三维地图重构系统及方法. 中国: ZL201910464704.7. 2020.11.17.

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